В Японии на полях битвы, где ставкой постоянно была жизнь, возникли разнообразные боевые стили, которые развились в будзюцу. Постепенно дзюдзюцу превратилось в стиль без использования оружия (раньше в нем иногда использовалось оружие) против безоружных или вооруженных противников. Формирование айкидзюцу происходило в феодальные времена, и техники держались в секрете. Естественно, что они были эффективными против людей, которые этих техник не знали. Огромное количество школ привело к тому, что ни одна школа не знала всех техник.
После феодального периода необходимость в атакующих техниках отпала, и упор стал делаться на тренировку ума и тела в самозащите. Так будзюцу трансформировалось в будо, в котором стало возможным развивать чистый дух.
Корни айкидо лежат в Дайторю айкидзюцу, основанном Синра Сабуро Ёсимитсу и переданном клану Айдзу. Морихеи Уесиба изучал Дайторю айкидзюцу у Сокаку Такеды так же как и Киторю, Ягярю, Шинкагерю и т.д. Так как он был набожным человеком, в созданном им айкидо прослеживаются сильные связи с религией.
После изучения Тэндзинсинъёоурю, Киторю и других стилей дзюдзюцу и обращения ко многим другим стилям, Дзигоро Кано прояснил их основные принципы и основал Кодокан дзюдо. В старые стили дзюдзюцу помимо других входили ударная техника - атеми ваза и техника воздействия на суставы - кансецу ваза, используемые, когда два участника находятся на некотором расстоянии. Они были очень эффективными и опасными, поэтому при разработке правил рандори в дзюдо была разрешена только техника, предназначенная для борьбы в захвате, т.е на очень близкой дистанции. Кано очень хотел включить атеми ваза в свою систему, но так и смог найти пути для этого. Он также считал, что было бы сложно оценивать такие техники.
Кендзи Томики провел много лет с этими двумя выдающимися людьми. У него было хорошее знание и айкидо и дзюдо, поэтому и он смог прояснить их основные принципы, с точки зрения будо. Взяв за основу айкидо, он разработал метод рандори, который включал в себя атеми ваза и кансецу ваза, т.е. сделал то, что так и не удалось Дзигоро Кано. За более подробной информацией обращайтесь к Aikido Kyoshitsu (Fumiaki Shishida и Tetsuro Nariyama) опубликованной Taishukan.

Библиография
Aikido Nyumon (Kishomaru Ueshiba), издано Tokyo Shoten
Aikido (Gozo Shiota), издано Nihon Bungei Sha
Aikido Nyumon (Kenji Tomiki), издано Baseball Magazine
Shin Aikido Text (Kenji Tomiki), издано Tomon Do
Budo Ron (Kenji Tomiki), издано Taishukan.
Goshin Jujitsu Nyumon (Kenji Tomiki), издано Saito
Aikido Kyoshitsu (Fumiaki Shishida и Tetsuro Nariyama), издано Taishuka.